4
PART
双工位预约程序
1）有如下双工位生产

文章图片

文章图片
2）工艺过程如下：
人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持 ， 即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位 。
此过程中人工对2#工位上下料 ， 完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作） 。
机器人完成1#工作后 ， 由于收到过di_2预约信号 ， 机器人自动去完成2#工位
3）我们通过中断来实现 。
【PLC工程师：ABB机器人编程实用技巧，多项案例！】4）中断的意义为 ， 机器人后台在不断扫描（类似PLC） ， 和机器人前台运动不冲突 。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序 ， 中断程序里没有运动指令 ， 前台机器人不停 ， 不影响运动
5）新建一个例行程序 ， 取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

文章图片

文章图片
6）进入中断程序 ， 插入指令如下 ， 即当机器人执行中断程序时 ， 给bool量置true

文章图片

文章图片
同理设置第二个中断程序

文章图片

文章图片
7）进入主程序 ， 设置中断及对应的io信号

文章图片

文章图片
37行的意思是 ， 任何时候di_1信号0变1 ， 就会触发执行tr_1中断程序 ， 即置flag1为true
35-40行程序只要运行过一遍即可 ， 类似于设置开关 ， 不需要反复运行
8）主要程序如下 。即如果没有人给di信号 ， 机器人就在home位等待 。
9）

文章图片

文章图片
5
PART
与相机通讯的Socket收发数据处理与提取
1）相机通常发送字符串给机器人 ， 比如”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23 ， y为4.56 ， z的角度为7.89 ， 用D作为结束符 ， 数据之间用“ ， ”隔开 。
2）如果机器人收到上述字符串 ， 如何把字符串提取出来并付给变量deltaX ， deltaY ， 和thetaZ？
3）建立若干num变量 ， 用以存储过程数据 ， 比如StartBit1 ， 表示x的数据从第几位开始 ， Endbit1表示x的数据结束是第几位 ， Lenbit1表示x数据的长度 ， s1表示提取的x的值的字符串
4）

文章图片

文章图片
5）先假设x的第一位是1 ， 给Startbit1赋值为1
6）插入函数strfind,查找第一个“ ， ”在第几位 ， 得到EndBit1值
7）

文章图片

文章图片
8）EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度
9）同理得到y和theta的信息

文章图片

文章图片
10）通过StrPart函数 ， 提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串 ， 即x的值的字符串
11）

• 波音负责737max首席项目工程师michaelteal退休
• 太励志！“渐冻人”IT工程师圆梦！他用一根手指开发出上海无障碍“地图”小程序
• 山东省煤田地质规划勘察研究院受邀参加中国地球物理学会注册地球物理工程师学术论坛
• 湖北电信在全省智慧家庭工程师技能大赛中获佳绩
• 苹果汽车项目人才仍在流失 雷达系统总工程师也已跳槽
• 别说挑战特斯拉！苹果汽车项目三位主要工程师跳槽：今年已流失9名管理人员
• 苹果为“全新应用范式”招聘 AR/VR 框架工程师
• 游戏发展国硬件工程师怎么招（游戏发展国硬件工程师出现条件）
• 苹果芯片供应商台积电遭遇挑战，前台积电工程师曝光
• 算法工程师想拿百万高薪，5大维度评估竞争力，情商也很重要！