PLC工程师：ABB机器人编程实用技巧，多项案例！( 二 ) 今日分享ABB机器人Pdisp轨迹偏移

8. 主要程序如下。即如果reg1=0 ，机器人在home等待

文章图片

文章图片
3
PART
在robotstudio创建两台机器人的socket连接
1.什么是socket通讯？
就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket 。
2.socket通讯能干什么？
可以收发制定的数据，包括sting字符串， byte数组等。
3.创建socket机器人需要什么选项？
机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。

文章图片

文章图片
4.socket通讯网线插哪个网口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。
5.创建client端的实例
通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。
a、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。

文章图片

文章图片
b、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。

文章图片

文章图片
c、之后插入创建连接socketCreate 。
d、插入建立连接SocketConnect ，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接， ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025 。

文章图片

文章图片
这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。
e、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful 。
f、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server ，再接受server发送回来的数据。
g、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。
h、发送完毕后， client接受到server发回的数据并写屏。
6.以下为server端示例
a、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。
b、作为server ，机器人需要创建2个socketdev变量。
c、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose 。
d、

文章图片

文章图片
e、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev 。
f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真， ip为127.0.0.1 ，端口自定义（和client端设置一致）。
g、SocketListen为机器人server监听是否有client连接。
h、socketAccept为接受client的连接。
i、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态。
j、之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发。

文章图片

文章图片
7.client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下：
8.server机器人收到的讯息如下：
9. client机器人收到的讯息如下：