双足机器人首次完成户外5公里跑，无安全辅助条件53分钟跑完全程( 三 ) 有史以来

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【双足机器人首次完成户外5公里跑，无安全辅助条件53分钟跑完全程】（来源：Agility Robotics）
创始人曾不被看好，为此曾将 Cassie 送给好友做研发
谈及 Agility Robotics 和高校的合作模式，付春江表示，公司与高校合作的最大收益是试错。他说， Agility Robotics 创始人赫斯特在卡耐基梅隆大学（CMU）读书时是硬件出身，期间设计了很多串并联弹性元件、变阻抗机构。

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图 | 左一为 Agility Robotics 的 CTO 乔纳森?赫斯特（Jonathan Hurst）（来源：Ag
赫斯特对刚柔混合结构十分执着，并相信通过硬件的实践创新，可以倒逼控制的发展，但是当时 CMU 机器人学院院长克里斯?阿特金森（Chris Atkinson）不是很支持他。比较幸运的是，密歇根大学机器人研究所所长杰西?格里兹尔（Jessy Grizzle）很看好赫斯特的工作。

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（来源：Agility Robotics）
由于当时混合零动力控制这条线在处理跑步时，需要加入弹性倒立摆模型作为零动力核心。在实现弹簧倒立摆的基础上，彼时已在俄勒冈大学教书的赫斯特、及其学生安迪?阿巴特（Andy Abate）尝试过很多构型，最终发现串并联混合模型加玻璃纤维板，不仅能在一定工作空间上实现弹性倒立摆模型，还能在末端工作空间形成刚度椭圆抗地面干扰。

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（来源：Agility Robotics）
但柔性元件的加入对控制提出了新要求，因为无法找到证明稳定性的多项式形式的李雅普诺夫函数。所以 Cassie 被发到赫斯特的高校 “朋友圈” ，并尝试了不同的方法。
比如前哈佛大学约翰?A?保尔森工程与应用科学学院的工程与计算机科学助理教授、现波士顿动力的 Atlas 团队负责人斯科特?昆德斯马（Scott Kuindersma）就曾在 Cassie 身上尝试强化学习的方式；密歇根大学的杰西?格里兹尔（Jessy Grizzle）则使用了非线性控制的方式；加州理工学院机械和土木工程、以及控制和动力系统的教授亚伦?艾姆斯（Aaron Ames ）用的是鲁棒优化控制的方式。
后来，斯科特?昆德斯马跳槽到波士顿动力，强化学习的尝试也被移交给加拿大不列颠哥伦比亚大学的计算机科学系教授米歇尔?范?德?帕内（Michiel van de Panne），并于 2018 年取得应用性突破。Agility Robotics 确认效果后收回到自己公司，并开始大力投入此方向。

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（来源：Agility Robotics）
付春江补充称， Agility Robotics 公司的理念就是让人形机器人走到人能去的任何地方。

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图 | Agility Robotics 的产品迭代进程（来源：Agility Robotics）
同时， Agility Robotics 也在积极拥抱资本， 2018 年该公司获得 800 万美元的资金，投资方分别是此前投资者 Robotics Hub ，以及新加入的 Playground Global 和索尼创新基金。2020 年，该公司再次获得 2000 万美元的投资，这次的融资额度和投资人数都比上次更多。