双足机器人首次完成户外5公里跑，无安全辅助条件53分钟跑完全程有史以来

有史以来，第一次完成户外 5 公里跑步的机器人诞生。近日，俄勒冈州立大学的研究人员让一个两足机器人 Cassie 完成了上述跑步。

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（来源：Agility Robotics）
凭借纤细的红腿、鸵鸟的步伐和腹部的推力，它在 53 分钟内跑完全程，没有系安全带，并且只充了一次电。

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“这是机器人第一次学会走路和跑步，并成功地越过人类地形和正常地形” ，俄亥俄州立大学机器人教授、Agility robotics 创始人和 CTO 乔纳森?赫斯特（Jonathan Hurst）表示， “这是真实世界的环境，不是在跑步机上的实验室那种东西。”

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据悉， Cassie 是一个两腿机器人，由俄勒冈州立大学孵化出来的公司 Agility Robotics 制造，曾获得美国国防部高级研究计划局的 100 万美元拨款。
研究团队耗时 16 个月研发完毕，并于 2017 年首次推出 Cassie ，目前一台售价大约 7 万美元。该公司官网表示：“我们的最后一次 Cassie 交付发生在 2019 年 7 月，（目前）不再可供购买。”

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2020 年，该校剥离出 Agility Robotics ，不过该公司一直在推动双足机器人的商业应用。据介绍， Cassie 是通过深度强化学习算法学会了跑步能力，它还能在转换位置或运动时保持平衡。
概括来说，该团队将生物力学知识、机器人控制方法、以及机器学习工具相结合，最终塑造了 Cassie 。

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同时， Cassie 也是该公司的第一款产品，它稳定、精确的步伐参考了鸟类步态。和鸵鸟一样， Cassie 臀部有三个自由度，脚踝柔韧有力，但膝盖只能单向弯曲。它的整个底盘非常轻，能以比较自然的方式去吸收冲击，就像人类走路一样。

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不同于波士顿动力公司（Boston Dynamics）的四足机器人，对于四条腿站立的机器人，很难用外部物体把它撞倒。而 Cassie 是两条腿，因此似乎更容易被撞倒。但该团队表示，这种情况或将改变，因为新的深度学习技术可让两足机器人在移动过程中，开发出自我稳定的新方法。

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尽管如此，这些方法也并非完美无缺。此次 Cassie 的运行时间包括大约 6.5 分钟的故障排除时间，在 5 公里跑中跌倒了两次，期间研究人员处理了电脑过热和一个糟糕的转弯，这导致 Cassie 的主机从腿上摔了下来。
但是，赫斯特仍然相信，两足机器人将成为常态，并与人类融合在一起。其潜在应用场景主要在于灾后搜救、物流包裹运送和家庭智能服务等。